Oorlogen hebben verwoestingen aangericht en de bevolkingsgroei maakte een nieuw gebouw noodzakelijk. En de heilige is ook al iemand anders.

De geschiedenis van het oudste kerkje gaat inderdaad heel ver terug. Een gedeelte van de zuidelijke muur stamt in ieder geval uit de 12e eeuw en wellicht zelfs uit de 10e eeuw. Dat gedeelte van de kerk behoort dan ook tot de oudste kerkmuurdelen die in Noord-Brabant bewaard zijn gebleven. De rest van de kerk is veel jonger.

Wat de parochie van Velp een bijzondere positie heeft gegeven, was het feit dat Velp (in tegenstelling tot de andere kerkdorpen binnen de gemeente Grave) tot aan de inval van de Fransen in 1794 deel uitmaakte van het Land van Ravenstein. Dat hoorde vanaf 1648 niet tot de Republiek der Verenigde Nederlanden, waar de openbare uitoefening van de katholieke godsdienst verboden was. Vanuit het nabije Land van Cuijk (gebied van de Republiek) vestigden zich in deze tijd dan ook veel kloosters in dit gebied.

In deze periode kreeg de kerk een andere patroonheilige, zij het met dezelfde naam. De oorspronkelijke patroon, de heilige kloosterstichter en belijder Vincentius Madelgarius uit Henegouwen (België) maakte in ieder geval vóór 1675 plaats voor de heilige diaken en martelaar Vincentius uit Saragossa (Spanje). De huidige parochiekerk is aan deze heilige gewijd.

Tijdens het beleg van Grave werd de kerk op 29 juli 1674 in brand geschoten. Bij de herstelwerkzaamheden daarna werd de kerk enigszins verkleind. In deze vorm heeft het kerkgebouw nog lang dienst gedaan, maar in de twintigste eeuw begon het jasje te wringen. Er kwamen te veel parochianen voor het gebouw. En zo kondigde pastoor Van Hout vanaf de kansel in het voorjaar van 1936 aan dat de bisschop van Den Bosch besloten had dat er een nieuwe parochiekerk gebouwd mocht worden.

Er werd een commissie in het leven geroepen, die bepaalde dat de kerk het beste kon worden gebouwd bij de Rijksweg en Huize Mariëndaal van de paters Jezuïeten, omdat daar precies het middelpunt van de parochie was, zo’n 1.500 meter van de plaats van het oude kerkje. Zo verrees de nieuwe kerk aan de Tolschestraat. De eerste steen werd in april 1937 gelegd in aanwezigheid van de architecten M. van Beek en M.C. van Moorsel, de uitvoerder Van der Plas uit Rosmalen, de pastoor, burgemeester Ficq, de paters Jezuïeten en natuurlijk de nodige belangstellende parochianen.

De bouwwerkzaamheden vorderden snel. In juli 1936 [moet zijn: 1937] kon de klok van de oude kerk al in de nieuwe kerk worden gehangen. Het orgel werd gerestaureerd en eveneens naar de nieuwe kerk overgebracht. Eind september 1937 vond de plechtige inwijding plaats door Mgr. Diepen, de bisschop van Den Bosch. De kruisweg werd ingezegend door een pater Franciscaan. Als bewaarders van de heilige plaatsen in Palestina kwam dat alleen Franciscanen toe. De festiviteiten rond de ingebruikname van de kerk duurden twee dagen lang. Het hele dorp was daarbij betrokken.

Het daarna in onbruik geraakte St. Vincentiuskerkje werd tijdens de Tweede Wereldoorlog beschadigd en raakte vervolgens sterk in verval. Het werd tussen 1960 en 1965 gerestaureerd onder leiding van architect J. Strik, waarbij de 17e- en 18e-eeuwse toevoegingen werden verwijderd. De vensters van koor en schip herkregen hun oorspronkelijke vorm. De oude kerk ligt tussen het Kapucijnenklooster Emmaus en het klooster van de zusters redemptoristinnen.

In 1942 werden de kerkklokken door de Duitse bezetter gevorderd en meegenomen. Gelukkig zijn ze uiteindelijk niet in de smeltovens van de nazi’s terechtgekomen. In juli 1945 werden de klokken teruggebracht en opnieuw in gebruik genomen.