Pastor Frans Hendriks en pastoraal opbouwwerker Frits Heijltjes begonnen in 1979 met de ontwikkeling van de parochie Reeshof. Vanaf oktober 1982 was er om de veertien dagen een viering. Aanvankelijk in basisschool de Reijshof, later op de zolder van het wijkcentrum aan de Langendijk.

De zolder was echter voor mindervaliden niet toegankelijk, er was duidelijk behoefte aan een eigen gebouw. Pastor Hendriks legde de eerste steen op 7 juni 1991 en later dat jaar werd de bouw van de Emmauskerk, naar ontwerp van architect J. Visser, voltooid. Die biedt permanent plaats aan 200 gelovigen, maar met passen en meten kunnen er ook 300 in. De kerk werd in februari 1992 ingewijd door bisschop ter Schure.

Toen pastor Hendriks na elf jaar vertrok was er niet zo snel een opvolger voorhanden en Frits Heijltjes was nog maar parttime werkzaam voor de parochie. Maar in september 1995 kreeg de parochie een full time pastoor: diaken-pastor Willem Brok. Hij was geïnteresseerd in het toen juist opkomende internet en zo kreeg de Emmausparochie daar in 1996 als eerste parochie in Brabant een eigen plekje, na twee jaar gevolgd door een heuse eigen website!

In 1997 kreeg de parochie ook een eigen parochieel centrum: De Vlaswiek. Vanaf eind jaren negentig werd er ook gekeken naar de mogelijkheden om een tweede parochie in Reeshof te stichten of een grotere kerk in de wijk te bouwen. Zo ver is het uiteindelijk niet gekomen. In plaats daarvan werd de Emmauskerk gerenoveerd en verfraaid en per 1 januari 2011 ‘omgedoopt’ tot Antoniuskerk. De inrichting kon men overnemen van de Pauluskerk in Oss, die in april 2010 gesloten was. Met Pasen 2011 was de vernieuwde kerk gereed.

Pastoor Brok vertrok in 2006 en werd opgevolgd pastoor Harm Schilder en kapelaan Peter Hagenbeek. Hun beleid leidde tot een bestuurscrisis. In 2007 ontsloeg de bisschop het parochiebestuur en kwam er een nieuw bestuur. In mei vertrok ook pastoraal werker Frits Heijltjes. Tegen de zomer kwam de parochie weer in rustiger vaarwater.

Sinds 2011 is er in de Emmausparochie weer sprake van een bescheiden groei van het kerkbezoek. Hoewel er volop parochies fuseren in het bisdom ’s-Hertogenbosch is de Emmausparochie anno 2021 nog steeds zelfstandig. Al wordt er wel over samenvoeging gesproken.