Er zijn twee lezingen over de stichters van de kerk. De ene is dat gravin Hildeware een kerk heeft opgericht waaraan negen kanunniken (van het kapittel) waren verbonden. De andere is dat heer Arnold van Rode de stichter zou zijn geweest.

Voor beiden geldt dat de stichtingsdatum dan in de 12e eeuw komt te liggen. In elk geval verhief in 1103 de Bisschop van Luik de beenderen van Oda uit haar graf en plaatste ze in een reliekschrijn. Deze zogenaamde elevatio ossium (het optillen der botten) maakte onderdeel uit van het ritueel van heiligverklaring.

De aanwezigheid van een heilige was in de middeleeuwen een lucratieve aangelegenheid (doordat gelovigen en pelgrims dan graag kwamen offeren), en het kapittel met zijn negen kanunniken groeide uit tot een zeer welvarende organisatie.

De oorspronkelijke tufstenen kerk werd in de vijftiende eeuw ingrijpend verbouwd. Aan het einde van deze eeuw kwam er een gotisch priesterkoor, het 'oud-hoogkoor' dat nu nog steeds bestaat. Bij alle latere verbouwingen bleef dit deel gespaard. Aan de achterkant van de huidige Martinuskerk is het te zien, het is inmiddels een rijksmonument.

De rijkdom van het kapittel kwam goed van pas toen krijgsheer Maarten van Rossem in 1542 het dorp plunderde. De kerk bleef toen gespaard van het geweld door betaling van 300 Rijnlandse guldens. Dat bedrag vertegenwoordigde in die tijd een klein fortuin.

In het rampjaar 1583 werd het kerkgebouw, net als dat van Eerschot, in de as gelegd. En net als de Eerschotse kerk, zal de Odakerk tijdens het Twaalfjarig Bestand zijn herbouwd.

Tussen 1648 en 1794, toen de katholieken in Staats-Brabant onder de Republiek hun godsdienst niet openlijk mochten belijden, werd de kerk nauwelijks gebruikt. Eerst helemaal niet, later maar een keer in de twee weken, en wel door een handjevol protestanten. Deze situatie duurde voort tot de Franse tijd. Koning Lodewijk Napoleon gaf in 1806 de Eerschotse Martinuskerk aan de protestanten en aan de katholieken de Odakerk.

Er was wel werk aan de winkel. Want al had de verwaarloosde Odakerk, in tegenstelling tot de Eerschotse kerk, de zeer zware storm op 9 november 1800 wonderwel doorstaan, in de nacht van 13 op 14 augustus 1801 stortte de Sint-Odatoren alsnog, bij stil weer, in. Besloten werd de kerk geheel te slopen en een nieuwe te bouwen. Alleen het hoogkoor bleef gespaard.

De nieuwe kerk was in 1808 af. Men noemde ze niet meer naar Sint-Oda, maar naar Martinus. De kerk was nu immers de enig overgebleven parochiekerk. Deze Martinuskerk heeft ruim een eeuw dienst gedaan.

In 1912 besloot pastoor Van Erp dat de kerk te klein was geworden en liet de ruim honderd jaar oude kerk afbreken, opnieuw met uitzondering van het oude hoogkoor. De nieuwe kerk werd in 1915 in gebruikgenomen en is nog steeds in functie. Dat had ook heel anders kunnen zijn, want in september 1944 viel er een bom op de kerk, waardoor alle gewelven vervangen moesten worden. In de jaren negentig is de kerk zowel van buiten als van binnen grondig gerestaureerd. Zowel vaklieden als vele vrijwilligers hebben hieraan meegewerkt.

Het interieur is afkomstig uit de gesloten kerk van Onze Lieve Vrouw van de Rozenkrans in Tilburg. Op 14 november 1999, kort na de naamdag van Sint-Maarten, heeft de bisschop van Den Bosch, mgr. Hurkmans, de Martinuskerk plechtig heropend.

De kerk bezit een monumentaal "Smits"-orgel.

Op de foto hieronder, gemaakt in 1957, zien we pastoor L.M.W. Schoofs van de Martinuskerk samen met Mgr. W.M. Bekkers. Ze staan voor de R.K. pastorie. De bisschop bezocht zijn geboorteplaats Sint-Oedenrode.

Pastoor Schoofs kwam in 1944 naar de parochie, op 46-jarige leeftijd.

In de jaren zestig was er pastoor J.G.M. Janssens, die we op de onderste foto zien in de Martinuskerk tijdens de begrafenis van Mgr. Bekkers in 1966.

Pastoor L.M.W. Schoofs (rechts van Mgr. Bekkers), 1957 (foto: Fotopersbureau Het Zuiden, bron: collectie BHIC, id.nr. 1669-001832)

Pastoor J.G.M. Janssens (helemaal links) (foto: Fotopersbureau Het Zuiden, bron: collectie BHIC, id.nr. 1669-002008)